IMUSeviye 5 · Veri yolları: I²C / SPI sensörler, ekranlar, haberleşme

MPU6050

Arayüz: I²C
Gerilim: 3.3 – 5V

Sürükle: döndür · tekerlek: yakınlaş · temsilî model

Nedir?

MPU6050, 3 eksenli ivmeölçer (accelerometer) ve 3 eksenli jiroskobu (gyroscope) tek yongada birleştiren 6 eksenli bir hareket sensörüdür. Robotlarda eğim ölçmek, denge robotlarında açıyı izlemek ve dönüş hızını okumak için kullanılır.

Nasıl çalışır?

Yonganın içindeki MEMS yapılar hareket edince kapasitans değişir: ivmeölçerde küçük bir kütlenin yer değiştirmesi, jiroskopta ise Coriolis kuvveti ölçülür. Her eksen 16 bitlik ADC ile sayısallaştırılır ve veriler I²C (en fazla 400 kHz) üzerinden 0x68 adresinden okunur (AD0 pini yüksekse 0x69). Manyetometre olmadığı için yön (heading) zamanla kayar; açıyı bulmak için tamamlayıcı (complementary) ya da Kalman filtresini senin yazman gerekir.

Ne zaman seçilir?

Ucuz ve her yerde örneği olduğu için ilk denemeler ve eğitim için idealdir. Daha düşük gürültü ve güç istiyorsan BMI270, hazır yön çıktısı istiyorsan BNO085 seç.

Laboratuvarda: MPU6050 ham ivme (Wire)

İvme kaydırıcılarını değiştir: ax/ay/az ve hesaplanan eğim açısı seri monitörde.

Laboratuvarda aç

Özellikler

6 eksen
İvmeölçer ±2/4/8/16 g
Jiroskop ±250 – ±2000 dps
Manyetometre yok
Füzyon yok (manuel)
~3.9 mA
Titreşim toleransı düşük
I²C adres 0x68 (protokol sayfası)

Nerede kullanılır

Öğrenme, temel eğim ölçümü

Dikkat

Motor titreşiminde gürültülenir, füzyonu sen yapmak zorundasın
Otomatik olarak MPU6050 seçme

Kaynak: Hyvex Academy elektronik serisi (seri-el-sensor).