IMUSeviye 5 · Veri yolları: I²C / SPI sensörler, ekranlar, haberleşme
BNO085
Nedir?
BNO085, ivmeölçer, jiroskop ve manyetometreyi bir işlemciyle birleştiren 9 eksenli bir yönelim (orientation) sensörüdür. Robotun hangi yöne baktığını ve eğimini doğrudan, hazır olarak vermesi için kullanılır.
Nasıl çalışır?
İçindeki küçük işlemci, üç sensörün verisini sürekli birleştirir (sensor fusion) ve sonucu kuaterniyon (quaternion), Euler açısı veya pusula yönü olarak gönderir. Haberleşme I²C, SPI veya UART ile, SH-2 adlı paket protokolü üzerinden yapılır. Jiroskop ve manyetometre kalibrasyonunu da arka planda kendisi yürütür.
Ne zaman seçilir?
Filtre yazmadan güvenilir yön bilgisi istediğinde, örneğin otonom gezgin robotlarda, BNO085 seç. Yalnızca ham veri ile filtre öğrenmek istiyorsan MPU6050 veya ICM-20948 daha öğreticidir.
Laboratuvarda yok
Bu parçanın veri yolu modeli (I²C / SPI / 1-Wire / UART) laboratuvara sonraki aşamada eklenecek. Şimdilik özellikleri ve uyarıları buradan çalış.
Özellikler
- 9 eksen
- Manyetometre var
- Dahili sensör füzyonu (quaternion, Euler, heading)
- ~1.2 mA
- Titreşim toleransı yüksek
Nerede kullanılır
- Drone, gimbal, AR/VR, oryantasyon
Kaynak: Hyvex Academy elektronik serisi (seri-el-sensor).