IMUSeviye 5 · Veri yolları: I²C / SPI sensörler, ekranlar, haberleşme

ICM-20948

Arayüz: I²C / SPI
Gerilim: 1.8 – 3.3V

Sürükle: döndür · tekerlek: yakınlaş · temsilî model

Nedir?

ICM-20948, TDK InvenSense'in ivmeölçer, jiroskop ve manyetometre içeren 9 eksenli IMU'sudur. Robotlarda eğimle birlikte manyetik kuzeye göre yön bulmak için kullanılır.

Nasıl çalışır?

Yonganın içinde MEMS ivmeölçer ve jiroskop ile ayrı bir kalıp olarak AK09916 manyetometresi bulunur; tüm veriler 16 bit olarak okunur. I²C (400 kHz) veya SPI ile bağlanır. Yerleşik DMP birimi vardır ama çoğu kütüphane ham veriyi okur, bu yüzden füzyon filtresini genelde kendin kurarsın. Manyetometre motorlardan ve demir parçalardan etkilendiği için sensörü bunlardan uzağa yerleştirmek gerekir.

Ne zaman seçilir?

Ham 9 eksen veriyle kendi füzyon algoritmanı yazmak istediğinde iyi bir seçimdir. Hazır, kalibre yön çıktısı istersen BNO085 daha az uğraştırır.

Laboratuvarda yok

Bu parçanın veri yolu modeli (I²C / SPI / 1-Wire / UART) laboratuvara sonraki aşamada eklenecek. Şimdilik özellikleri ve uyarıları buradan çalış.

Özellikler

9 eksen
Manyetometre var
Füzyon manuel
~3.3 mA
Titreşim toleransı orta

Nerede kullanılır

GPS destekli navigasyon, heading

Dikkat

Manyetometre: mıknatıs/motor/demirden uzak monte et; hard/soft iron kalibrasyonu

Kaynak: Hyvex Academy elektronik serisi (seri-el-sensor).