PID ayarı: el ile ve SIMC
Merak
PID'nin üç sayısı (Kp, Ki, Kd) var ama bu sayıları hangi sırayla ve nasıl seçeceksin? Hyvex'te, Horde'da hız takip hatasını PID ayarıyla düzelttik. Ziegler-Nichols yerine **SIMC** yöntemini seçtik, çünkü Ziegler-Nichols kararlılık sınırına kadar kazanç artırmayı gerektirir ve bu gerçek donanımda risklidir. Bu derste üç yolu da robotun hız döngüsünde dene ve sayılarla karşılaştır.
Klavyede ← → tuşlarıyla adımlar arasında gezebilirsin.