I: integral ve windup

Bir arabanın sağ lastiği biraz daha az şişikse, direksiyonu bıraktığında araba yavaşça bir yana çeker. Robotlarda da iki motorun verimi hiçbir zaman aynı değildir. P kontrol bu çekmeyi düzeltmeye çalışır, ama bir tuzağı vardır: düzeltme hataya bağlıdır, hata sıfır olunca düzeltme de sıfır olur. Robot bu yüzden hedefe hiç tam varamaz, hep biraz kenarda gider. Bu derste hatayı **biriktiren** terimi (I) ve onun yan etkisini (windup) göreceksin.