Kaskad PID: açı ve hız
Merak
Önceki derslerde robot ayakta kaldı ama bir şey fark ettin mi: robotun **nerede** durduğuna hiç bakmadık. Gerçekte ağırlık merkezi tam ortada olmaz, sensör tam dik takılmaz. Robot ayakta durur ama yavaşça bir yöne süzülür; masanın kenarına varınca düşer. Sadece açıyı düzelten bir kontrol bunu fark edemez. Çözüm: iki kontrolcüyü üst üste koymak. Biri açıyı, diğeri robotun yerini ve hızını izler.
Klavyede ← → tuşlarıyla adımlar arasında gezebilirsin.