IR engel sensörü
Kızılötesi ışığın yansımasına bakarak önünde engel olup olmadığını söyleyen modül; mesafe ölçmez, "var/yok" der.
Nasıl çalışır?
Modülün üzerinde bir kızılötesi LED ve bir alıcı vardır. LED ışık yollar; önünde cisim varsa ışığın bir kısmı alıcıya geri döner. Yansıma belli bir düzeyi aşarsa modül "engel var" der.
Eşik iki yerde ayarlanabilir. OUT çıkışında eşik modüldeki küçük ayar vidasındadır (donanım). AO çıkışında ise ham yansıma gerilimini okur ve eşiği kodda belirlersin. Eşik civarında değer dalgalanıyorsa tek eşik yerine iki eşik (histerezis) kullanmak çıktının titremesini önler.
Yansıma yalnız uzaklığa değil cismin rengine ve yüzeyine de bağlıdır: açık renkli mat yüzeyler kolay, koyu ve parlak yüzeyler zor algılanır. Güçlü ortam ışığı gerçek modüllerde ölçümü bozabilir (laboratuvar bunu modellemez).
İleri düzey: Laboratuvar modelinde AO, yakınlık değerinin doğrusal bir işlevidir: 0,05 + 0,9 × yakınlık oranında VCC'ye bölünür. Yakınlık 0 iken yaklaşık 0,25 V, 1 iken yaklaşık 4,75 V okunur. Cisim sayarken seviye değil, "yoktan vara" geçişi (kenar) sayılır.
Laboratuvarda nasıl bağlanır?
| Nereden | Nereye |
|---|---|
| IR engel VCC | Uno 5V |
| IR engel GND | Uno GND |
| IR engel OUT | Uno D3 |
| IR engel AO (isteğe bağlı) | Uno A0 |
Özellik panelinde iki kaydırıcı vardır: Yakınlık (0-1, cismin yansıtma düzeyi) ve Eşik (ayar vidası) (0-1, varsayılan 0,5). Yakınlık eşiğe eşit ya da büyükse engel algılanır. OUT için INPUT kullanılır; çıkışı modül sürer.
Sık yapılan hatalar
- Çıkış seviyesini her modül için aynı sanmak. Bazı modüller engelde HIGH verir; seviyeyi bir sabite yaz.
- Ondan santimetre beklemek. OUT yalnız var/yok der; mesafe için HC-SR04 ya da ToF gerekir.
- Tek eşik kullanmak. AO değeri eşik civarında dalgalanınca çıktı titrer; iki eşik kullan.
- Cisim sayarken seviyeyi saymak. Duran cisim her turda sayılır; kenarı say.
- Rengi hesaba katmamak. Koyu ya da parlak yüzeyler az yansıtır ve algılanmayabilir.