HC-SR04 ultrasonik mesafe sensörü

HC-SR04'ün önünde iki silindir vardır: biri ultrasonik (insan kulağının duyamayacağı, bu sensörde 40 kHz) ses yollar, öbürü yankıyı dinler. Kart TRIG'e 10 µs'lik bir HIGH darbesi verince sensör bir ses demeti yollar ve ECHO bacağını yükseltir. Ses bir nesneye çarpıp dönünce ECHO tekrar LOW olur.

Sensör mesafeyi söylemez, bir süre verir. Süreyi pulseIn(ECHO, HIGH, 30000) ile mikrosaniye olarak ölçersin ve çevirirsin:

mesafe (cm) = süre (µs) × 0,0343 / 2

İkiye bölünür, çünkü süre gidiş ve dönüşü kapsar. Kısa yol: yaklaşık 58 µs = 1 cm.

İleri düzey: Ses hızı sıcaklığa bağlıdır (yaklaşık c = 331,3 + 0,606 × T m/s). Programın 343 m/s varsayması soğukta mesafeyi büyük, sıcakta küçük gösterir; 0 °C ile 40 °C arasında 100 cm'de yaklaşık 7 cm fark oluşur. Sensör koni biçiminde bir alana bakar (veri sayfasında tipik olarak yaklaşık 15°). Eğik, yumuşak ya da çok ince yüzeyler yankıyı zayıflatır ya da yana kaçırır; bu yüzden aykırı değerleri ayıklamak için medyan filtre kullanılır (ders 38).

Özellik panelindeki Mesafe değeri (2-400 cm) sensörün önündeki nesnenin uzaklığıdır ve program çalışırken değiştirilebilir. Bu aralığın dışında laboratuvar yankı üretmez, pulseIn zaman aşımına uğrar ve 0 döndürür. Laboratuvardaki sensör kusursuzdur: Mesafe'ye ne yazarsan onu okur, ses hızı sabittir ve gürültü yoktur. TRIG ve ECHO doğrudan Uno pinlerine bağlanmalıdır.

• Süreyi ikiye bölmemek. Mesafe iki kat çıkar.
• TRIG ile ECHO'nun yerini değiştirmek. Hiçbir ölçüm gelmez, hep 0 okunur.
• pulseIn'e zaman aşımı vermemek. Yankı gelmezse varsayılan 1 saniye boyunca beklenir.
• 0 dönüşünü 0 cm sanmak. 0, yankı yok demektir.
• VCC ya da GND'yi bağlamamak. Sensör beslenmez ve tetikleyince cevap vermez.
• Servo ya da motoru aynı zayıf 5 V hattından beslemek (gerçek devre). Gerilim çökmesi ölçümü bozar; ayrı besleme ve ortak GND kullan.